摄像头几何标定方案网络研讨会Q&A

1、针对不同FOV以及不同焦距的摄像头,摄像头跟测试卡之间的距离是否相同?

答:针对不同FOV,它的拍摄距离是不太一样的,设备里面的摄像头是可以移动的,然后改变它的位置和方向进行拍照,所以不同的FOV的摄像头拍摄的距离是不一样的。


2、针对100米的这个车的标定过程中,摄像头距离标定板很近的距离下,它的清晰度是很模糊的,这种情况下是怎样进行对于角点的精确的识别的?

答:虽然这种情况下拍摄出来的照片是模糊的,但是运用算法技术的优势可以把模糊的图片做清晰,再进行运算。


3、标定单颗摄像头的时间是多少?两个摄像头一起做的话时间能降低到多少?

答:它会因相机模组的测试条件以及模组的性能而异,基本上需要60秒至80秒不等;按60秒算标定一颗摄像头的话,两颗摄像头节省重复的步骤后时间大概为100秒。


4、在产线上标定的时候,怎么评判这一颗摄像头的精度是过了线的,是OK的,这个评判指标是用哪几项来表示的?

答:我们会先测试出一个golden sample,可以用于以后产线上标定出来的产品做比对,从而确认其他产品标定出来的结果是不是足够的精确;另外可以利用逐点以及畸变中心以及RMS(report projection error)这些值去判别这个产品是否有问题。


5、内参精度验证方案如何覆盖不同的视场区域?

答:移动相机的姿势,比如说相机前后移动,左右移动,变换各个姿势以及各个角度对图表进行拍照,利用这个方式,可以做精密的验证。


6、内参精度验证方案环境精度如何保障,需要达到什么样的精度水平?

答:如果是在正负0.12像素左右的水准的话,那我们就可以判定这个产品是被标定成功的。


7、为什么用反射式LED光源,不是穿透式的?优势是?

答:反射式的图卡可以比较容易去控制图卡的反差,如控制在4 : 1或者10 : 1的反差,根据ISO的这个规定,如ISO12233等这些,包括imatest的算法的实验验证,低反差的这个图卡可以带来更高的分析精度,而透射式的图卡,虽然制造精度可能更高一点,但是它的这个反差过大,可能会造成的算法的失败或者说影响精度。


8、是否有评估过挡风玻璃对内参标定结果的影响?

答:我们认为应该多少会是有影响的,但是对于产线上使用的这个内何标定设备来说,他基本上是不会考虑挡风玻璃的;建议使用一些单机版的软件,可以去做这样的分析,就是带挡风玻璃和不带挡风玻璃,然后再做同样的校准之后,可以看一下它的这个精度或者说其他的参数有没有变化。


9、针对不同FOV,采图数量是一样的么,比如FOV:120°会采几张图?

答:不一样,标定的拍摄图像数量根据摄像头情况来定。比如说它大于160°,那由于他的鱼眼镜头的特性,设备一次拍摄的图片面积是有限的,那么在这个情况下,我们可能至少需要拍摄五至九张左右的照片去补满整个chat,如果它是低于160°的话,则可能只需要拍摄一到三张,一般相机模组(飞广角镜头),只拍摄一张照片就够了的情况也是有的。


10、对于一颗新的相机,需要做哪些定制化的开发?设备开发和调试的周期多长?对于焦距3mm,FOV 100度左右的相机,标定设备的体积大概多大?

答:对于一颗新的相机,我们会先进行IEW,然后进行设备的设计制作,IEW加上设备的设计制作的过程,IEW需要一个月的时间,设备的设计制作需要二到三个月的时间,加起来大概需要四个月的时间。
如果已经购买了一台设备,之后需要增加一个型号话,不需要重新购买,只需要把新的摄像头寄过去做一次IEW,然后再去定制一个专用的一个socket,就可以在原来的设备上使用了,大概需要一个半月左右。
体积:高度大概2米左右,长大概是2.6米,不同摄像头,体积的变化不是很大。


11、长焦景深远的相机近距离采图图像模糊怎么保证角点检测精度?怎么评价角点检测的精度?

答:虽然这种情况下拍摄出来的照片是模糊的,算法技术的优势可以把模糊的图片做清晰,然后去做运算。
角点识别的话,这个跟算法本身的识别算法有关系,因为我们比对过一些通用的这种识别,就是做做内参外参矫正的一些这个通用的算法和这个imatest的识别做比对,它的角点的识别率确实是要更高,包括在一些边缘,畸变比较大或者比较模糊的情况,它的识别率确实也是比较高的,它还有一些独有的地方。


12、标定设备中硬件环境发生变动,比如标定板平整度变差,怎么自检?

答:购买设备后会附带一个可以进行这个部分做check的一个镭射的治具,那客户可以利用这个治具去做周期的检查,在发现补正过程出来的值存在异常,就可以利用这个治具去对它做补正。

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